FreeRTOS基本使用

FreeRTOS是一个开源的实时操作系统，它提供了一组库函数和应用程序编程接口（API），用于在多任务环境中实现实时性。FreeRTOS提供了许多高级功能，如任务管理、同步机制、内存管理、中断处理等，这些功能使得开发人员可以轻松地创建复杂的实时应用程序。 ESP32Arduino固件自带FreeRTOS库，免去了繁琐的移植操作。 在使用时直接#include <freertos/FreeRTOS.h>和#include <freertos/task.h>即可。

关于FreeRTOS创建多核任务

FreeRTOS支持多核任务，但需要使用xTaskCreatePinnedToCore函数创建任务，并指定要使用的核心。

ESP32S3有两个核心，所以可以为两个核心创建两个任务，当然也可以在一个核心上创建两个任务； 代码如下

#include <freertos/FreeRTOS.h>
#include <freertos/task.h>

void task1(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
        printf("task1\n");
        vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
    }
    vTaskDelete(NULL);
}
void task2(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
        printf("task2\n");
        vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
    }
    vTaskDelete(NULL);
}

void setup()
{
    xTaskCreatePinnedToCore(task1, "task1", 1024, NULL, 5, NULL, 0);
    xTaskCreatePinnedToCore(task2, "task2", 1024, NULL, 5, NULL, 1);
}
void loop()
{
    delay(1000);
}
// 施工中..................